笞杖是古代使用得最廣泛的刑罰。“笞”的本意是用竹條或木條對人進行抽打，杖的本意是拐杖。古時候，兒子不孝，父親可以用拐杖打他。舜小時候是很孝順的，他父親用小杖打他，他就忍著，若用大杖打他，他就逃開。后來把笞杖作為一種刑罰，據說是沿襲了古代父親打兒子那種教誨、訓誡的含義，所以又把笞杖稱為教刑。
漢代以前官方規定的五刑是墨、劓、宮、刖、殺，沒有笞杖。漢文帝十三年（前167）發生了緹縈上書救父的事件以后，文帝劉恒下詔廢除肉刑，改用其他刑罰替代，其中當用劓刑的改為笞三百，當斬左腳趾者改為笞五百，但是，笞三百或五百大多能把人打死，這比原來的肉刑還厲害。于是漢景帝劉啟在前元元年（前156）下詔說，用笞杖與死罪沒有什么兩樣，即使不死，也落重殘。因此他把文帝規定的笞五百改為笞三百，笞三百改為笞二百。這樣做，許多囚犯仍然被打死。到中元元年（前144），景帝又下詔把笞三百改為笞二百，二百減為一百，并且“定棰令”。棰是笞杖所用的刑具，當時規定棰長五尺，用竹子制作，大頭直徑一寸，小頭半寸，竹節要削平，行刑時抽打臀部。從此以后，按照這樣的規定，受刑的犯人才可以保全性命。
漢代以后，笞杖之刑在執行時比較混亂，無有定規。南北朝時有的朝代嫌笞杖太輕，多改用鞭刑，或叫鞭杖。從隋代起，才正式把笞與杖分開，都列為五刑（即笞、杖、徒、流、死）之一，其中笞刑最輕，杖刑稍重于笞刑，并且對笞杖的數目、刑具的尺寸、受刑的部位以及量刑的條款都作了明確規定，形成制度，由國家司法部門監督執行。
關于笞杖的數目，隋、唐、宋、金以至明清，都把笞刑定為五等，從十下到五十下，每加十下則加一等。杖刑從六十至一百，也是每加十下加一等。遼代刑重，沒有笞刑，其杖刑六等，五十至三百，每加五十下則加一等。元代笞杖之刑的數目比較特別。其笞刑分六等，從七下到五十七下，每加十下則加一等，杖刑六十七到一百零七，每加十下則加一等。這個數目是元世祖忽必烈規定的，他的本意是想減輕刑罰，對宋代規定的數目“天饒他一下，地饒他一下，我饒他一下”，所以每等減了三下。實際上，元代將笞刑加了一等，由五等變為六等，結果除笞刑的最低等外，以后的每一等同宋代相比反而增加了七下。因此，元大德年間，刑部尚書王約啟奏說：國初規定笞杖十減為七，笞五十應減至四十七為止，不應再有五十七這個等級；杖刑應從五十七到九十七，不應再有一百零七這個等級。但王約的意見為被采納，所以終元之世，一直采用這笞、杖共十一等的刑法。
明代笞杖刑具承襲唐制，略有變化，分笞、杖和訊杖三種，都長三尺五寸。笞，大頭直徑二分七厘，小頭一分七厘；杖，大頭直徑三分二厘，小頭二分二厘；訊杖，大頭直徑四分五厘，小頭三分五厘。笞和杖都用紫荊條制作，行刑時打在臀部；訊杖用紫荊木制作，行刑時打在臀部或腿部。各地官府用的笞、杖和訊杖都要用刑部頒發的刑具式樣對照比較檢查，尺寸合乎規定才準許使用。那種刑具式樣是銅鑄的，歸刑部統一管理。明代還規定，制作笞、杖等刑具不準用獸筋或皮膠等物在杖上裝釘子。
清代官府衙門所用的笞杖開始沿襲明代規定，后來該為竹板子。大竹板子大頭寬二寸，小頭寬一寸。這種竹板子哪一年開始使用，已難查考。
上述各代對刑具尺寸的規定，都是分別使用當時的度量衡標準，各代的標準互相之間有差別，和現代尺寸的標準也各不相同，因此，史籍記載的尺寸是當時的數字，折合為現代的度量標準相當于多少，很難考證清楚，它所反映的只是各代笞杖刑具的大概情況。
至于說各代犯什么罪用笞杖，杖多少，其條目繁多，毋須細述。需要提到的是，有些朝代規定，被判應受笞杖之刑的，可以交納財物贖罪。如宋代刑法規定：判為笞刑應打十下的，贖銅一斤，免打三下；應打二十的，贖銅二斤，免打十三下；應打三十的，贖銅三斤，免打二十二下；應打四十的，贖銅四斤，免打三十二下；應打五十的，贖銅五斤，免打四十下。杖刑也是如此，應打五十至一百的，分別贖銅五至十斤，免打三十七至八十下。金代笞杖之刑，也是用銅來贖，每十下贖銅二斤，若應杖一百，贖銅二十斤就可以免打。明初規定笞杖之刑可用銅贖，每笞十下贖銅半斤，每杖十下贖銅一斤。后來改用錢贖，每十下贖銅錢六百文，若應笞二十下，贖錢一貫零二百文，應杖一百，贖錢六貫。景泰以后，贖錢的數目越來越大。景泰元年（1450）規定，每笞十下贖錢二百貫，杖十下贖三百貫。再后來各朝逐漸加碼，又規定將錢折算為銀子。婦女犯罪應笞杖者，贖錢的數目更大。也有某些官員臨時規定可以不用錢贖，而用他所需要的東西來贖。如明末時，江蘇如皋縣令王喜愛蝴蝶，每當有人應該受笞杖之刑時，他就讓犯人家屬交納蝴蝶贖免。他宴請賓客時，就把蝴蝶防哪個出，滿堂飛舞，五彩繽紛，如同風飄碎錦一般，王與賓客以此嬉笑取樂。青柯亭刻本《聊齋志異》卷八有《放蝶》一篇，記述的就是這件事。
盡管各朝代對笞杖之刑的有關問題作了明確規定，但實際執行時往往不按正式條文，官員使用笞杖常常只憑當時的主觀意志，使用的刑具也常常超出官方規定的標準。結果，現實中的笞杖之刑要比正史刑法的條文殘酷得多，使笞杖完全喪失了最初的教刑本意，而變為單純懲罰人的手段。
歷代執行笞杖之刑時，常常巧立各種名目，加重處罰。北朝時周宣帝宇文赟每次對人用杖時，定要打夠一百二十下，稱為“天杖”，或者加倍，打二百四十。有個叫楊文佑的因作歌譏諷朝政，被鄭譯奏知宣帝，宣帝下令賜杖二百四十致死。五代時南漢劉銖對人用杖時，總是每次兩條杖一齊打，稱為“合歡杖”。又臨刑時問被打者的年齡，施杖的數目一定要和他的歲數相同，稱為“隨年杖”，年齡較大的犯人常被當場打死。隋煬帝時，王文同任恒山郡贊務，杖責囚犯的辦法更奇特。他讓人在庭院空地上埋一個大木椿，露出地面一尺多，又在大木椿四周各埋一個小木橛，把犯人面朝下，胸部放在大木椿上，把他的四肢分別系在四個小木橛上，然后用棒打他的背，不幾下就打得軀體潰爛而死。
還有的酷吏用的杖具是特制的。明代成化年間，監察御史王琰巡按蘇州時，用大毛竹剖開做成竹板子，起名為“番黃”。用它行刑，許多人不到打夠數就氣絕身亡，僥幸不死的，也必須請工匠用細鑷子小心地取出爛肉中的竹刺，然后求醫敷藥，清除淤血，臥床百天以上才能痊愈。有一天，王琰到無錫巡視，一個和尚來不及回避，沖撞了他的儀仗，他立即下令用番黃杖責和尚。和尚不一會便死去，王琰大怒，罵他裝死，喝令繼續打，那和尚終于沒有再醒過來。后來，王琰被提升到朝中任職，得罪了憲宗朱見深，在午門嘗到了受廷杖的滋味，結果受杖兩天后送了命。
歷代對犯什么罪應受笞杖的刑罰雖有規定，但在執行時常常是隨意定罪，動輒使用笞杖。在衙門里當差的人役們不知哪句話冒犯了官長，就要受到杖責。唐代杜牧詩云：“參軍與縣尉，塵土驚劻勷。一語不中治，笞箠身滿瘡。”詩中所說的情況，在其他朝代也是這樣。隋代的崔弘度有一次正在吃鱉肉，八九個人在旁邊伺候，崔弘度一個個地問他們：“鱉肉味道佳美嗎？”侍者平時就怕他，都回答說：“佳美。”弘度大罵道：“蠢奴才，竟敢騙我！你們沒有吃過這鱉肉，哪能知道它的味道美不美？”喝令把他們每人杖八十。當時京師長安有諺語說：“寧飲三升醋，不見崔弘度。”可見這個崔某是多么暴虐了。與崔弘度同時的著名酷吏燕榮在任幽州總管時經常對手下進行鞭笞，一次責罰的數目竟多達千數，被打的人鮮血淋漓，他在旁邊飲酒吃肉，神態自若。有一次，燕榮外出視察，看見路旁叢生的荊棘可以制作笞杖，就叫人當時制作一根，隨意抓過來一名隨從試試是否好用。那人辯白說：“我沒有犯罪，為什么打我？”燕榮說：“今天打了你，以后你真的犯了罪，就用今天打的數目來頂替，不再打了。”過了不久，那位隨從果然因犯錯誤應該受笞杖，他立即提出：“前次我已挨過了，老爺您說再有罪就應當免刑，因此今天不能打我。”燕榮斥責他說：“你沒犯罪時尚且能受杖，現在犯了罪不是更應該受杖嗎？”于是不由分說，把那人再次打了一頓。明萬歷時，有個叫陳經濟的任湖州太守，他有個毛病，最討厭烏鴉叫，在衙門里偶爾聽見院中有烏鴉叫，就將衙役痛加笞杖。因此，當時人們都叫他“陳老鴉”。
一些朝代規定笞杖之刑是杖臀，即打屁股。若是婦女犯罪需用笞杖，也是杖臀。宋、元兩代都有“去衣受杖”的規定。明代沿襲舊制，規定婦女犯了奸罪需要笞杖者，必須脫了褲子裸體受杖。這對婦女來說，不僅是殘酷的皮肉之苦，也是難堪的精神之辱。明代的這條規定造成一種社會弊病，民眾中親戚鄰里之間若有因小隙而成仇怨者，一方就捕風捉影，尋找事端，指控對方家中婦女有奸情，然后賄賂官府，讓逮捕被告婦女裸體受杖。到執行刑罰那天，原告一方事先約集親友，一齊來到公堂，名曰“看打”。他們又花錢買通行刑的衙役，讓他們在行刑時對受刑女子百般凌辱。衙役干這種事是很在行的，他們的手段有“掘芋艿”、挖荸薺”、“剖葫蘆”、“剝菱角”等名目。有時縣官還未升堂，衙役先把被告婦女脫掉褲子示眾，名曰“晾臀”；有時行刑完畢，仍不讓婦女穿褲，隨即拉到門前大街上，名曰“賣肉”。遇到這樣的情況，有的婦女受不了羞辱，回去后便尋了自盡。還有一種慣例，被告婦女必須光著腳過堂。未過堂之前，先在衙前戴著刑具暫押。這時，仇家就趁機鬧事，慫恿無賴子弟把這婦女的鞋子脫掉，褲子褪下，有的人順手把鞋子拾去，滿街人隨意傳看。如果這天官不出堂，第二天照樣鬧一番。在過堂之后，還要監押在衙門前示眾一天，無賴子弟又來終日圍觀，撫摸挑逗，嘻笑取樂。婦女羞辱難耐，有的當場碰死。嘉靖時浙江總督胡宗憲因罪被逮系至京，他的妻子和女兒在杭州被拘捕，就受到這樣的侮辱。
清代仍有婦女裸體受杖的做法。晚清俞樾記述過這么一件事：某縣令年方少壯，為人輕浮佻達，最喜歡談論桃色新聞。他審理案件，發現有涉及到閨閫方面內容的，就故意牽扯，定為奸情，然后將婦女裸體行杖。他常對人說：“刑律上明文規定，婦女犯罪應決杖者，‘奸者去衣，余罪單衣決罰’。行杖時是打臀部的，所謂單衣就是單褲，去衣當然就是去褲了。”別人辯不過他，他堅持一直這樣做。后來他因貪污罪被處死，家產被籍沒，妻子流落為娼，有人說這是他裸杖婦女的報應。
俞樾還獎過一件同類的事。有一農戶人家為十三、四歲的兒子娶了個二十七、八歲的媳婦，新婚之夜，新媳婦把小女婿拴在床腿上，把自己相好的一位屠夫藏在新房中同居。事發后被捕，縣官命令把她全身脫得一絲不掛，重杖四十，讓她的父母領她回家。父母扶著裸體的女兒出了衙門，脫下自己的衣服為女兒遮體，當時圍觀的群眾成百上千，不少人上前把衣服奪下來，不讓給她穿，這個女子只好光著身子走回家去。
清代裸杖婦女還有更狠毒的例子。乾隆時，平陽縣令朱鑠在任職期間特制厚枷大棍，常對犯人施用嚴刑，對奸情案更不放松。有一次審問一名妓女，命令衙役把她脫光衣服予以杖責，又讓用杖頭捅入妓女的陰戶。朱鑠得意地說：“看你還怎么接客！”朱某痛恨妓女，想用重刑煞住當地的嫖風，但其手段也未免太過分了。
像朱鑠這樣的狠官毒吏比比皆是，但古代也有少數官吏在使用笞杖刑罰時，相對來說較能通情達理，稍存寬厚仁慈之心。據說，宋朝開國功臣曹彬為人仁愛多恕，奇--書∧網用刑慎重，他任徐州知府時，有一次一名小吏犯下罪過，立案審理后應該用杖刑，可是過了一年曹彬才對他進行杖責。屬吏不明白為什么這樣做，曹彬說：“我聽人講過那個吏員犯罪時剛新婚不久，如果對他用刑，他的父母一定會認為是新媳婦的八字不對帶來的災難，從而對她加以虐待，使她蒙受冤屈無法存身。我把此事緩期執行，既不影響他的家庭，也維護了法律的尊嚴。”眾人都佩服他的見解。
宋朝胡太初關于使用笞杖刑罰時曾說過“老幼不及，疾孕不加”的話，即是指對老人幼童及有病懷孕的犯人不要笞杖。他還說，在問官醉酒時、犯人醉酒時或犯人身體瘦弱這三種情況下都不要用刑。明代萬歷時曾任刑部侍郎的呂坤進一步發揮了胡太初的觀點，他著有《刑戒》八章，對審案時使用笞杖訂立了八項戒規。第一項叫做五不打：老人不打，幼童不打，病號不打，饑寒而無衣食者不打。被人打過者不打。第二項叫做五莫輕打：朝廷宗室不要輕易打，官員不要輕易打，秀才不要輕易打，童生不要輕易打，婦女不要輕易打。第三項叫做五勿就打：某人正在著急不馬上就打，其人正在發怒不馬上就打，其人醉酒未醒不馬上就打，其人走遠路剛到不馬上就打，其人半跑而來喘息未定不馬上就打。第四項叫做五且緩打：我正在發怒時且緩打，我飲酒方醉時且緩打，我正在生病時且緩打，我未見到真憑實據且緩打，我對案情處理不了且緩打。第五項叫做三莫又打：以用過拶指不要又打，已用過夾棍不要又打，將要枷號示眾不要又打。第六項叫做三憐不打：佳節良辰時案犯應該可憐不要打，嚴寒盛暑時案犯應該可憐不要打，案犯正在傷心時應該可憐不要打。第七項叫做三應打不打：尊長有錯應該打，但他若是與年輕晚輩爭訟就不要打；百姓有錯該打，但他若是與衙役爭訟就不要打；工役鋪行有錯該打，但他若是為衙門辦事或采買自用物件就不要打。第八項叫做三禁打：禁止用重杖打，禁止從案犯身體下部打，禁止用非刑手段狠打。
曹彬、胡太初、呂坤等，可以算得上是古代廉明仁厚的清官了，可惜這樣的官員實在為數不多。他們的這些仁慈的做法只是在法制制度的范圍內采取了一些緩解的措施，而不能從根本上廢止笞杖的酷刑。
在官府衙門里直接對犯人用刑的皂隸們，一般都是心狠手辣的，否則難以充當這樣的差使。但是在這些人中，也有個別心地良善之輩。清代，浙江秀水縣人諸錦的祖輩有在縣衙當差的，很憐憫犯人受杖的痛苦。他聽人說受了刑傷后飲小便可以止疼解毒，就把自己用的竹杖浸在廁里的尿桶里，該他行刑時，就使用這浸了尿的竹杖，打過人既不疼也不化膿。這樣，他堅持了數十年。到諸錦這一輩地位顯達，人們說他是因先人積德得到了善報。南宋有個鄭金的，發明了一種名叫“杖丹”的藥方。其法是把水蛭焙干，研成末，加少量樸硝，用水調成糊狀敷在傷處。他常常把這秘方施用于吃官司受杖刑的人，療效非常明顯。在濫用酷刑的封建時代，這樣的善舉可以說是茫茫暗夜中一點難得的亮色。
